Desde cedo, os diversos monarcas concederam cartas de feira a diversas cidades e vilas do reino, procurando fixar as populações, formentar o povoamento e a defesa, assim como revivificar a economia dos centros urbanos. 

Em 20 de março de 1293, estando D. Dinis em Lisboa, concedeu carta de feira à vila de Torres Vedras, a pedido da rainha D. Beatriz, senhora da vila de Torres Vedras desde antes de 1277. A feira era anual e tinha a duração de um mês, entre 1 de maio e 1 de junho, assim como o privilégio de paz de feira (proteção régia) durante dois dias, antes e depois, a quem aqui viesse comprar e vender, estendendo-se o privilégio para oito dias, na carta da feira concedida pelo mesmo monarca, a 28 de abril de 1318, alterando-se a data, de 1 de junho a 1 de julho, cabendo os rendimentos da portagem e os direitos da feira a D. Beatriz, sua mãe. 

A primeira referência à feira de São Pedro aparece mais tarde, em 1456, todavia relativa à feira de Dois Portos. A atribuição do epíteto de São Pedro à feira de Torres Vedras, de fundação dionisina, ocorreu a 16 de agosto de 1521, quando D. Manuel, transferiu a feira de Dois Portos para a vila de Torres Vedras, procurando revitalizá-la, a exemplo de outras feiras que, em inícios do século XVI, se encontravam em decadência. E assim se manteria até ao final do século XVIII, reduzindo-se a feira ao dia do seu patrono até que, em 29 de junho e 1 de julho, realizando-se então na Várzea (Junto a Nossa Senhora do Ameal).

Com a chegada do caminho de ferro a Torres Vedras e o novo serviço de transporte de passageiros, a partir de maio de 1887, a feira ganhou novo ânimo, tornando-se concorrida. Mas seria já no pós 25 de abril que a centenária feira se transformou na moderna feira-exposição agro-industrial e automóvel, de cariz regional, alargando-se a sua duração para nove dias, reposicionando-se na Várzea (sítio do Parque Verde) e, desde 1999, no novo recinto Expotorres.

Carlos Guardado da Silva