Desconhece-se a data de construção do primitivo edifício dos Paços do Concelho. A primeira referência ao imóvel remonta a 1337, tendo sido restaurado em 1597 e 1634. 

Ao longo dos anos, o edifício desempenhou várias funções, para além de sede dos serviços administrativos do Concelho. Até aos finais do século XIX estiveram ali instalados a prisão, o Tribunal da Comarca e o arquivo histórico.

Em 1744, um incêndio ateado por um preso que procurava evadir-se da prisão provocou danos significativos no edifício. O incêndio destruiu, ainda, grande parte da documentação medieval e moderna do Concelho.

A configuração atual do edifício resultou das obras de restauro concluídas em 1776, data que marca igualmente a construção do chafariz localizado na Praça do Município.

Entre 1890 e 1903, funcionou naquele edifício a primeira escola secundária de Torres Vedras. O primeiro quartel dos bombeiros também esteve ali instalado entre 1903 e 1934. 

Em 2001, escavações arqueológicas realizadas no interior do edifício revelaram a presença de nove silos islâmicos, vestígios materiais da ocupação árabe da Cidade, contendo vários recipientes de cerâmica, datáveis dos séculos X e XI, juntamente com peças dos primeiros anos da ocupação
cristã e moedas dos séculos XII a XV.

Em 2003, após obras de reabilitação, o edifício dos Paços do Concelho passou a acolher a Paços – Galeria Municipal de Torres Vedras, inaugurada a 25 de abril desse ano. No primeiro piso, foi criado um auditório onde decorrem as Sessões da Assembleia Municipal.